Os trabalhos de construção começaram por um modesto projecto que tinha como objectivo abrigar 109 padres franciscanos, mas com a chegada aos cofres do estado do ouro vindo do Brasil, D. João V e o seu arquitecto Johann Friedrich Ludwig iniciaram planos muito mais ambiciosos sem se poupar a despesas. A construção empregou 52 mil trabalhadores e o projecto final acabou por incluir um convento que permitia abrigar 330 frades, um palácio real e uma das mais belas bibliotecas da Europa, decorada com mármores preciosos, madeiras exóticas e muitas outras obras de arte. A Basílica principal foi consagrada em 1730 aquando do aniversário do rei. O Palácio tornou-se muito frequentado pela família real pois a sua extensa tapada permitia grandes caçadas.
Grande parte das suas mobílias e obras de arte embarcaram para o Brasil, juntamente com a família real, durante as invasões francesas. Foi também daqui, que em 1910, D. Manuel II partiu para a Ericeira, e embarcou para o exílio.
Foi classificado como monumental nacional em 1910.
(todas as noites uma equipinha de morcegos passeia pela biblioteca do palácio, ao que consta não há melhor maneira de manter as traças à distância e conservar os livros.)
